An Open-Source Modular Benchmark for Diffusion-Based Motion Planning in Closed-Loop Autonomous Driving

Yun Li, Simon Thompson, Yidu Zhang, Ehsan Javanmardi, Manabu Tsukada

IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2026

Abstract

本番自動運転スタック内で拡散動作プランナを評価するためのオープンソース モジュラベンチマーク。約 18,000 ノードのモノリシック ONNX グラフを分解し、DPM-Solver++ を C++ で再実装、ROS 2 / Autoware と統合。制御されたコンポーネント置換実験により、クローズドループスコアを実際に動かす設計選択を明らかにし、レイテンシ–CLスコアの Pareto フロンティアを報告する。

採択済、ITSC 2026、イタリア・ナポリ。