An Open-Source Modular Benchmark for Diffusion-Based Motion Planning in Closed-Loop Autonomous Driving

Yun Li, Simon Thompson, Yidu Zhang, Ehsan Javanmardi, Manabu Tsukada

IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2026

Abstract

面向生产 AD 栈中扩散运动规划器的开源模块化基准：将整体 ONNX 图 (≈18,000 节点) 解耦，在 C++ 中重实现 DPM-Solver++，并接入 ROS 2 / Autoware。受控的组件替换实验揭示真正影响闭环得分的设计选择，并给出时延-闭环得分的 Pareto 前沿。

已录用，ITSC 2026，意大利那不勒斯。